Ang mga welding robot ay mga robot na pang-industriya na nakikibahagi sa welding (kabilang ang pagputol at pag-spray).Ayon sa International Organization for Standardization (ISO)Industrial Machines Man ay tinukoy bilang isang karaniwang welding robot, ang isang robot na pang-industriya ay isang versatile, programmable, automatic control operator(Manipulator) na may tatlo o higit pang programmable axes para sa industrial automation.Upang mapaunlakan ang iba't ibang gamit, ang huling baras ng robot ay may mekanikal na interface, karaniwang isang connecting flange, na maaaring nilagyan ng iba't ibang tool o end actuator.Ang mga welding robot ay mga robot na pang-industriya na ang mga last-axis flanges ay nilagyan ng welding pliers o welding (cutting) na mga baril upang sila ay ma-welded, maputol o mai-hot-spray.

Sa pag-unlad ng elektronikong teknolohiya, teknolohiya ng computer, numerical control at robotics na teknolohiya, mga awtomatikong welding robot, mula noong 1960s ay nagsimulang gamitin sa produksyon, ang teknolohiya nito ay naging mas mature, higit sa lahat ay may mga sumusunodmga pakinabang:

1) Patatagin at pagbutihin ang kalidad ng hinang, maaaring ipakita ang kalidad ng hinang sa numerical form;

2) Pagbutihin ang produktibidad ng paggawa;

3) Pagbutihin ang lakas ng paggawa ng mga manggagawa, maaaring magtrabaho sa mga mapanganib na kapaligiran;

4) Bawasan ang mga kinakailangan para sa mga kasanayan sa pagpapatakbo ng mga manggagawa;

5) Paikliin ang ikot ng paghahanda ng pagbabago at pagbabago ng produkto, bawasan ang kaukulang pamumuhunan sa kagamitan.

Samakatuwid, sa lahat ng antas ng pamumuhay ay malawakang ginagamit.

Ang welding robot ay pangunahing may kasamang dalawang bahagi: robot at welding equipment.Ang robot ay binubuo ng isang robot body at control cabinet (hardware at software).Ang mga kagamitan sa welding, ang pagkuha ng arc welding at spot welding bilang isang halimbawa, ay binubuo ng welding power supply (kabilang ang control system nito), wire feeder (arc welding), welding gun (clamp) at iba pa.Para sa mga intelligent na robot, dapat mayroon ding mga sensing system, gaya ng laser o camera sensors at ang kanilang mga kontrol.

Welding robot diagram

Ang mga welding robot na ginawa sa buong mundo ay karaniwang pinagsamang mga robot, ang karamihan sa mga ito ay may anim na palakol.Kabilang sa mga ito, 1, 2, 3 axes ay maaaring magpadala ng end tool sa iba't ibang spatial na posisyon, habang 4, 5, 6 axis upang malutas ang iba't ibang mga kinakailangan ng tool posture.Mayroong dalawang pangunahing anyo ng mekanikal na istraktura ng welding robot body: ang isa ay isang parallelogram na istraktura at ang isa ay isang side-mounted (swing) na istraktura.Ang pangunahing bentahe ng side-mounted (swing) na istraktura ay ang malaking hanay ng mga aktibidad ng upper at lower arm, na nagbibigay-daan sa working space ng robot na maabot ang halos isang globo.Bilang resulta, ang robot ay maaaring gumana nang baligtad sa mga rack upang makatipid ng espasyo sa sahig at mapadali ang pagdaloy ng mga bagay sa lupa.Gayunpaman, itong side-mounted robot, 2 at 3 axes para sa cantilever structure, ay nagpapababa sa higpit ng robot, sa pangkalahatan ay angkop para sa mas maliliit na load robot, para sa arc welding, cutting o spraying.Ang itaas na braso ng parallelogram robot ay hinihimok ng isang pingga.Ang pingga ay bumubuo ng dalawang gilid ng paralelogram na may ibabang braso.Kaya pinangalanan.Ang maagang pag-unlad ng parallelogram robot workspace ay medyo maliit (limitado sa harap ng robot), mahirap mag-hang upside down na trabaho.Gayunpaman, ang bagong parallelogram robot (parallel robot) na binuo mula noong huling bahagi ng 1980s ay nagawang palawigin ang workspace sa itaas, likod at ibaba ng robot, nang walang higpit ng pagsukat na robot, kaya malawak itong binibigyang pansin.Ang istraktura na ito ay angkop hindi lamang para sa magaan kundi pati na rin para sa mabibigat na mga robot.Sa mga nagdaang taon, ang mga spot welding robot (nagkarga ng 100 hanggang 150 kg) ay kadalasang pumipili ng parallelogram structure form na mga robot.

Ang bawat isa sa mga shaft ng dalawang robot sa itaas ay ginagamit para sa swing motion, kaya ang servo motor ay hinihimok ng isang swing needle wheel (RV) reducer (1 hanggang 3 axes) at isang harmonic reducer (1 hanggang 6 axes).Bago ang kalagitnaan ng 1980s, ang mga electric-driven na robot ay pinalakas ng DC servo motors, at mula noong huling bahagi ng 1980s, ang mga bansa ay lumipat sa AC servo motors.Dahil AC motors ay walang carbon brushes, magandang dynamic na mga katangian, kaya na ang bagong robot hindi lamang mababang rate ng aksidente, ngunit din maintenance-free na oras ay lubhang nadagdagan, plus (minus) bilis ay mabilis din.Ang ilang bagong magaan na robot na may kargang mas mababa sa 16 kg ay may maximum na bilis ng paggalaw na higit sa 3m/s sa kanilang tool center point (TCP), tumpak na pagpoposisyon at mababang vibration.Kasabay nito, ang control cabinet ng robot ay gumamit din ng 32-bit microcomputer at isang bagong algorithm, upang magkaroon ito ng function ng pag-optimize ng path mismo, na nagpapatakbo ng trajectory na mas malapit sa trajectory ng pagtuturo.

kakaiba

I-edit ang Boses

Ang spot welding ay hindi masyadong hinihingi sa mga welding robot.Dahil ang spot welding ay nangangailangan lamang ng point control, tulad ng para sa welding pliers sa pagitan ng point at point of movement trajectory ay hindi mahigpit na kinakailangan, na kung saan ay ang robot ay maaari lamang gamitin para sa spot welding sa pinakamaagang dahilan.Spot welding robot ay hindi lamang may sapat na kapasidad ng pag-load, ngunit din sa point-to-point na bilis ng shift ay mabilis, ang aksyon ay dapat na makinis, ang pagpoposisyon ay dapat na tumpak, upang mabawasan ang oras ng shift, angat

Mataas na pagiging produktibo.Kung gaano karaming load capacity ang kailangan ng isang spot welding robot ay depende sa anyo ng welding clamp na ginamit.Para sa welding pliers na hiwalay sa mga transformer, sapat na ang 30 hanggang 45 kg na load ng mga robot.Gayunpaman, sa isang banda, ang ganitong uri ng welding clamp ay dahil sa mahabang pangalawang linya ng cable, ang pagkawala ng kuryente ay malaki, hindi ito kaaya-aya sa robot na hinangin ang welding pliers sa loob ng workpiece, sa kabilang banda. , ang cable line ay umiindayog sa paggalaw ng robot, mas mabilis ang pagkasira ng cable.Samakatuwid, ang paggamit ng pinagsamang welding pliers ay unti-unting tumataas.Ang welding clamp na ito, kasama ang transpormer, ay may masa na halos 70 kg.Isinasaalang-alang na ang robot ay dapat magkaroon ng sapat na kapasidad ng pagkarga, ang mga welded pliers sa isang puwang na posisyon para sa welding sa isang malaking acceleration, heavy-duty na mga robot na may load na 100 hanggang 150 kg ay karaniwang pinipili.Upang matugunan ang mga kinakailangan ng maikling-distansya na mabilis na pag-aalis ng mga weld clamp sa panahon ng tuluy-tuloy na spot welding.Ang bagong heavy-duty na robot ay nagdaragdag ng kakayahang kumpletuhin ang 50mm displacement sa 0.3s.Inilalagay nito ang mas mataas na mga kinakailangan para sa pagganap ng motor, ang bilis ng pag-compute at ang algorithm ng microcomputer.

Disenyo ng istruktura

I-edit ang Boses

Dahil ang disenyo ng welding robot ay nasa quasi-plane, makitid na espasyo na kapaligiran, upang matiyak na masusubaybayan ng robot ang welding ng weld ayon sa deviation information ng arc sensor, ang robot ay dapat na dinisenyong compact, flexible na paggalaw. at matatag na trabaho.Sa pagtingin sa mga katangian ng makitid na espasyo, ang isang maliit na mobile welding robot ay binuo, ayon sa mga katangian ng paggalaw ng bawat istraktura ng robot, gamit ang modular na paraan ng disenyo, ang mekanismo ng robot ay nahahati sa tatlong bahagi: may gulong na mobile platform, torch adjuster at arc sensor.Kabilang sa mga ito, may gulong na mobile platform dahil sa pagkawalang-galaw nito, mabagal na tugon, higit sa lahat sa weld rough tracking, ang mekanismo ng pagsasaayos ng tanglaw ay may pananagutan para sa tumpak na pagsubaybay ng weld, arc sensor upang makumpleto ang pag-iwas sa pag-iwas sa real-time na pagkakakilanlan.Bilang karagdagan, ang robot controller at motor driver ay isinama sa robot mobile platform, na ginagawa itong mas maliit.Kasabay nito, upang mabawasan ang impluwensya ng alikabok sa mga gumagalaw na bahagi sa malupit na kapaligiran ng hinang, ang isang ganap na nakapaloob na istraktura ay ginagamit upang mapabuti ang pagiging maaasahan.^ofsistema nito.

magbigay ng kasangkapan

I-edit ang Boses

Ang welding equipment ng spot welding robot, dahil sa paggamit ng integrated welding pliers, welding transformers na naka-install sa likod ng welding pliers, kaya ang transpormer ay dapat na maliit hangga't maaari.Para sa mas maliliit na transformer ay maaaring gumamit ng 50Hz frequency AC, at para sa mas malalaking transformer, ang teknolohiya ng inverter ay ginamit upang baguhin ang 50Hz frequency AC sa 600 hanggang 700Hz AC, upang ang laki ng transpormer ay nabawasan at nabawasan.Pagkatapos ng variable na presyon ay maaaring direkta sa 600 hanggang 700Hz AC hinang, maaari ding muling ituwid, na may DIREKTA hinang.Ang mga parameter ng welding ay inaayos ng timer.Ang bagong timer ay microcomputed, kaya ang robot control cabinet ay direktang makokontrol ang timer nang hindi nangangailangan ng karagdagang interface.Spot welding robot welding pliers, kadalasang may pneumatic welding pliers, pneumatic welding pliers sa pagitan ng dalawang electrodes ng opening degree ay karaniwang dalawang stroke lamang.At sa sandaling ang presyon ng elektrod ay nababagay, hindi ito mababago sa kalooban.Sa mga nagdaang taon, lumitaw ang isang bagong uri ng electric servo spot welding clamp.Ang pagbubukas at pagsasara ng mga welding pliers ay hinihimok ng isang servo motor, at ang feedback ng code plate ay nagpapahintulot sa pagbubukas ng mga pliers na arbitraryong mapili at i-preset ayon sa aktwal na mga pangangailangan.At ang puwersa ng presyon sa pagitan ng mga electrodes ay maaari ding iakma nang walang yugto.Ang bagong electric servo spot welder na ito ay may mga sumusunod na pakinabang:

1) Ang welding cycle ng bawat welding point ay maaaring lubos na mabawasan, dahil ang antas ng pagbubukas ng welding pliers ay tiyak na kinokontrol ng robot, ang robot sa pagitan ng punto at punto ng proseso ng paggalaw, welding pliers ay maaaring magsimulang magsara;

2) Ang antas ng pagbubukas ng welding clamp ay maaaring iakma ayon sa kondisyon ng workpiece, hangga't walang banggaan o pagkagambala upang mabawasan ang antas ng pagbubukas, upang mai-save ang pagbubukas ng antas ng welding clamp, sa pagkakasunud-sunod upang i-save ang oras na inookupahan ng pagbubukas at pagsasara ng welding clamp.

3) Kapag ang mga welding clamp ay sarado at may presyon, hindi lamang ang sukat ng presyon ay maaaring iakma, ngunit din kapag sarado, ang mga electrodes ay malumanay na sarado, na binabawasan ang epekto ng pagpapapangit at ingay.

Spot welding robot FANUC R-2000iB

Mga aplikasyon ng welding

i-edit